Presente y futuro de las técnicas robotizadas aplicadas al laboratorio quimico: El robot de laboratorio como claro exponente de la automatización total de procesos

              Rev .Acad .Canar .Cienc . , VII (Nums. 2,3 y 4), 25-43 (1995)
Presente y future de las t^cnicas robotizadas aplicadas al
laboratorio quimico: El robot de laboratorio coino claro
exponente de la automatizaci6n total de procesos (^)
PASTORA MARIa TORRES VERDUGO
DOCTORA EN CIENCIAS QUIMICAS
I.B. LUIS DE G6NG0RA
14071 - CORDOBA
Reiumen
Se presenta una revsiin actuaiizada dc los pftmnflin.s asncctos
relatives a la incorporaciO'"> cJe la tecnoiog'ns 'obnii/nrlns ai lalioNTto^"''
quimico. Dicha incorporaci6ii se inscribe en la lenclenna a 'a
automatizaciCn de procesos existente desde hncn m^s dr^ dos d^Jcadns E
robot de laboratorio, que nace de forma mdependie^te de sjs pa^entes 't^^s
cercanos, los robots mdustnaies, permae la 3utomati?acirtn de gmn vanpdad
de operaciones, masequibies a otras t6cnicas au'.om^iinfl.s, rn susiiiuci'')n
del operador humane. Se mcluye un resumcn r;n 'as api'r.nc'onrs
desarroiiadas en los ar^os 90, de las cuaies sp comentan ios flspectos m^s
sobresaiientes. Se conciuye con un apartado dedicado ai an^iis.s dP. i?>s
tendencias previsibles para un (uturo.
Desde que el escritor checo Kara!
Capek (1) ideara la palabra "robot" para
denominar un androide construido por
un sabio en una de sus obras que era
capaz de realizar el trabajo ejecutado
per una persona, los robots y la
Rob6tica • la Ciencia que se ocupa de
elios - se han introducido en numerosos
dmbitos de nuestra actividad cientifica,
tecnol6gica e incluso artistica y
literaria.
Podemos encontrar el primer
antecedente de los robots en los
tradicionales aut6matas, conocidos en
Europe desde la Antiguedad cl^sica,
algunos de ellos verdaderos prodigios
de la Micromec^nica. Pero no es hasia
la segunda mitad del stgio XX cuanoo
encontramos los pnnneros robots cx5i^o
ingenios tecnol6gicos en los que
convergen la infornn^tica y la
Autom^tica. Fue la mdustria
automobilistica la pionera, con ia
incorporaci6n de robots a las Ifneas de
montaje para realizar tareas tales como
la soldadura y la pintura. Los robots
industnales derivaron de los primitivos
telemanipuladores; brazos mec^nicos
dirigidos por un operador humano,
destinados a efectuar un trabajo en
annbientes adversos o oeligrosos Un
robot industrial gs. en esencia. un brozo
(*) Eate trabajo obtuvo el Preoilo de la Acadenla Canarla de
Clenclas (Concurso del afto 1995) correspondiente a trabajo*
de lnvestlgaci6n o de revlsl6n de tetoas de interns clentlfico
sobre naterlas correspond! antes al canpo de la Qufaica.
25
mec^nico dotado de movimiento
autbnomo y de un ordenador
programable para el control de dicho
movimiento. Las dificultades
tecnol6gicas, nada desdef^ables, que
conlleva esta integracibn han ido
super^ndose paulatinamente, a medida
que se han diseftado las sucesivas
generaciones de robots. Asf, a la
primera generacibn, constituida por
m^quinas sin capacidad sensorial y
mayoritaria en cuanto a su implantaci6n
en la industrla, le ha seguido una
segunda generaci6n, de equipos
dotados de "sentidos" (visi6n, tacto) y
provistos de lenguajes de programaci6n
de alto nivel, aptos para acometer
tareas m^s complejas. La tercera
generaci6n, aun en fase de desarrollo,
tendr^ incorporadas percepci6n
multisensorial e inteligencia artificial, lo
que le conferir^ un elevado grado de
autonomta (2).
Si bien la industria, sin duda alguna,
es el ^mbito de mayor implantaci6n de
los robots, la tecnologfa robotizada ha
colonizado numerosos entornos, con
aplicaciones muy dispares. Existen
robots dom^sticos, robots medicos,
equipos capaces de ejecutar una pieza
musical sobre un teclado, robots
esquiladores, robots y
telemanipuladores para trabajar en las
profundidades marinas y en el espacio
exterior - dos de los medios m^s
hostiles para la especie humana -, etc
(3). El laboratorio quimico, que ha
vivido en los ultimos treinta anos una
aut6ntica revolueibn instrumental
encaminada a la automatizaci6n de
procesos (4), es otro de Iqs ^mbitos en
los que la Rob6tica ha irrumpido con
fuerza.
En este trabajo se har^ un recorrido
por los principales tbpicos relacionados
con la robotizaci6n de los laboratories
qufmicos. Comenzaremos con un
apartado dedicado a describir lo que se
entiende por robot en este contexto.
Seguidamente abordaremos los
distintos tipos de robots de laboratorio
que se pueden encontrar en el mercado.
A continuaci6n, nos centraremos en las
aplicaciones de los robots y en los
avances que se han producido en aftos
recientes, para finalizar con una
panor^mica de las tendencies
previsibles para un future pr6ximo.
EL ROBOT DE LABORATORIO
La definici6n m^s general de un
robot podrfa ser un inqenio electr6nico
caoaz de eiecutar autom^ticamente
operaciones o movimientos muv
variados (2). Esta definici6n, ai ser lo
m^s general posible, resulta vaga en lo
que se refiere a las caracterfstlcas o
naturaleza de tal "ingenio electr6nico",
si bien la funci6n a que est^ destinado
parece estar m^s clara.
El Robot Institute ofAmerica define
un robot como un manipulador
multifuncional reoroaramable caoaz de
mover partes o herramientas a trav6s
de una secuencia de movimientos
variables prooramados (5). En esta
definici6n se hace m^s patente que el
robot est^ diseftado para la
manipulaci6n autom^tica, y que deber^
incorporar algun mecanismo
26
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017
inform^tico que permita su
reprogramacibn y control. Desde otro
punto de vista, el robot puede
considerarse como una extensi6n del
ordenador que posibilita que este
reaiice trabajo fisico, adem^s de
procesar los datos.
La International Union of Pure and
Applied Chemistry (lUPAC) ha adoptado
recientemente la definicibn de robot
como una m^Quina manipulativa.
controlada a ut om^ ticamente .
reprogramable v multifuncional con
varios orados de libertad, va sea fiia en
un luaar o nn6vil. Que se usa en
aolicaciones autom^ticas (6). En esta
definici6n se enfatiza sobre todo el
hecho de que el robot est^ controlado
de forma autom^tica, es decir,
mediante un microprocesador o un
ordenador. Adem^s, se hace menci6n a
los grados de libertad y a la posibilidad
de movimiento como un todo,
cuestiones importantes desde el punto
de vista de la Ingenierfa.
Un robot de laboratorio, por tanto,
estar^ disefiado para la realizacibn de
una serie de manipulaciones y
operaciones similares a las que Neva a
cabo el analista. El empleo de un robot
para desempenar estas funciones en
sustitucibn de un operador humano
s6lo est^ justificado, en el estado
actual de la tecnologfa, cuando se trata
de operaciones repetitivas y
relativamente simples, de tal manera
que podamos otorgar a la m^quina un
grado aceptable de confianza y hacer
as I rentable el proceso de
automatizaci6n en su conjunto (7).
Este tipo de robots no requieren
tanto de fuerza y rapidez como de
precisi6n, tambi6n llamada repetibilidad
(6) en el lenguaje de la Rob6tica. El
robot deber^ manejar matenales
fr^giles (recipientes y tubos de cristal,
places) delicados (aparatos de
medida). Todo ello hace que se haya de
trabajar fundamentalmente su
capacidad de manipulacibn, para
asemejaria en lo posible a la de una
mano humane, y esto sin perder
simplicidad para no dificultar el
necesario control. Conseguir este
mimetismo operacional es uno de los
principales objetivos, a la vez que uno
de los mayores escollos, de la Rob6tica
aplicada al laboratorio.
Por otro lado, si tenemos en mente
lo que es un laboratorio qufmico, en el
cual los aparatos e instrumentos de
medida (balanzas, espectrofotbmetros,
cromat6grafos, etc) se distribuyen en
sitios diferentes y fijos del mismo,
anadiremos una dificultad extra a la
puesta a punto de un robot de
laboratorio: la necesida'd de
desplazamiento. Para subsanar este
obst^culo de primer orden, nace el
concepto de estacl6n robotlzada (8),
que no es sino un pequef^o laboratorio
concentrado en el espacio, de mode
que todos sus componentes operatives
se hallen al alcance ffsico de un brazo
robotizado. Asf, la estaci6n posee, por
ejempio, su propia balanza,
convenientemente adaptada; tambi^n
posee sus propios instrumentos de
medida, asf como los auxiliares
necesarios para llevar a cabo la
27
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017
secuencia de operaciones requerida
para cada aplicacibn (Figura 1).
La estaci6n robotizada consta,
pues, de una serie de mbdulos, en los
que se realizan las operaciones unitarias
comunes en cualquier proceso quimico.
Estas operaciones unitarias se designan
como LUOs (5)(iniciales de las palabras
inglesas Laboratory Unit Operation), y
cada una de ellas comprende una
operaci6n b^sica como pueden ser la
pesada, la adici6n de disolventes o
reactivos, la agitaci6n o la
centrifugaci6n.
Cada proceso qufmico en particular
podr^ automatizarse combinando las
LUOs necesarias, as decir, haciendo uso
secuencial de los correspondientes
m6dulos. La estaci6n tambi^n incluye,
por supuesto, un brazo mec^nico,
encargado de realizar el transporte entre
los mbdulos integrantes. El control de
todo el conjunto se ejerce desde un
ordenador. Un lenguaje de
programaci6n apropiado nos permitir^,
a su veZ; la reprogramaci6n para poner
a punto cada nueva aplicaci6n.
La estructura modular que
acabamos de describir es una
caracteristica fundamental de las
estaciones robotizadas. Esta estructura
modular va en aras de una mayor
flexibilidad y economfa. En efecto, al
disponer la estaci6n de distintos
modules para la realizaci6n de las
operaciones precisas, es posible
reemplazar, anadir o suprimir alguno de
estos m6dulos segun requerimientos;
con esto, una misma estaci6n b^sica
puede servir para desarrollar una
MOOULOS AUXILIAnESh
>
BRAZO R0B0TI2ADO
OROCNAOOn
r— INSTRUMENTOS
DE MEOIOA
— MODULO DE
EXTRACCION S/L
— MODULO OE
FILTRACION
- EVAPORADOR
— MODULO* DE TRASVAtE
O DE INVECCION
\- CENTRIFUOADORA
|
QRADILLAS Y
tOPORTEt
EFECTORE9
TERMINALEt
Figura 1. Resumen esquem^tico de los posibles
componentes de una estaci(3n robotizada
modular. Las lineas de unidn indican las
principales conexiones entre ellos.
infinidad de metodologias qufmicas,
sin m^s que efectuar las oportunas
m od i f icaci ones sobre ella.
Naturalmente, el procedimiento no es
tan inmediato, puesto que tambi^n es
necesario modificar la parte inform^tica
para poder ejercer el control de la
"nueva" estaci6n asf obtenida.
Las ventajas del diseho modular (9)
son tambi6n patentes desde el punto de
vista econbmico. Desde la irrupci6n de
la tecnologfa robotizada en el
laboratorio, las nuevas t^cnicas han
tropezado con una barrera en muchos
casos insalvable: el alto coste. Se trata
de una tecnologfa muy cara, y ello es
28
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017
debido, principalmente, a la complejidad
de la instrumentacibn y a la escasez de
la demanda. Por tanto, si se dispone de
un diserio modular, la puesta a punto de
una nueva aplicacibn es mucho menos
costosa, pues, por lo general, s6lo
requerir^ una inversion menor para la
adquisicibn de uno o varios mbdulos
m^s.
No obstante, a pesar de las citadas
ventajas de la estructura modular,
tambi6n se comercializan, como
veremos, equipos que carecen de estas
prestaciones. En este sentido, se puede
distinguir (10) entre instrumentaci6n
flexible, que designa el tipo de
estaciones de que hemos hablado, e
instrumentacibn dedicada, para operar
de una manera especffica y
preestablecida, y que, en consecuencia,
no puede ser reprogramada.
Volveremos sobre este t6pico en
posteriores apartados.
TIPOS BASICOS DE ROBOTS
COMERCIALES
Los primeros robots de laboratorio
comerciales se presentaron en la
Conferencia de Pittsburgh celebrada en
1982, Estos prototipos fueron
desarrollados de forma totalmente
independiente de los robots industriales,
que ya funcionaban con 6xito en las
cadenas de montaje, y se orientaron
netamente hacia el proceso qufmico,
dejando m^s de lado el desarrollo del
hardware. Trace aflos despu6s, el use
de robots se ha extendido notablemente
en los laboratories; especialmente en
Estados Unidos, pafs pionero en este
tipo de instrumentaci6n.
Es posible clasificar los robots
comerciales desde varios puntos de
vista: atendiendo a sus geometrias, a
sus mecanismos de funcionamiento, al
numero de sus articulaciones y/o
grades de libertad, etc. Nos vamos a
centrar en el aspecto geom^trico, por
ser el que m^s afecta al entorno del
laboratorio.
Son tres las geometrfas b^sicas
que vamos a encontrar en el mercado:
antropom6rfica, cartesiana y cilfndrica
(11). Los robots antroponr]6rficos son
los parientes m^s pr6ximos de los
robots industriales. Se caracterizan por
poseer un brazo multiarticulado (Figure
2. a), generalmente montado sobre un
rafl lineal, aunque tambi^n puede ir
acoplado sobre un soporte fijo o
giratorio. A este tipo pertenecen el
Optimized Robot for Chemical Analysis
(ORCA) de Hewlett-Packard, el
Mitsubishi RM501 , la serie Hudson y la
serie CRS. Esta geometrfa tiene la
ventaja de proporcionar un mayor
numero de grades de libertad, si bien
resulta m^s diffcil predecir la
trayectoria del robot en cada momento,
lo que requiere de algoritmos de control
m^s complejos.
La geometrfa cartesiana se
caracteriza por poseer movimiento a lo
largo de los tres ejes carteslanos (Figura
2.b). De este tipo es el UMI Labman
1 200. Tienen la ventaja de ser bastante
compatibles con el entorno del
laboratorio, frente al inconveniente de
que el movimiento lineal limita la
capacidad de acceso ffsico y, por
29
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017
(a) (b) (c)
Figure 2. Representacidn de los tres tipos b^sicos de geometrfa para un robot de laboratorio: (a)
antropomdrfica, (b) cartesiana y (c) cilfndrica.
tanto, la operatividad; esto hace que
sean escasas sus aplicaciones.
La geometrfa cilfndrica (Figura
2.C) se caracteriza por la posibilidad de
movimientos que se pueden describir
mediante coordenadas cilfndricas
(altura, alcance y ^ngulo de giro). De
este tipo son los robots comercializados
por Zymark (Zymate). Su ventaja
fundamental es la simplicidad
geom^trica sin perder capacidad de
acceso, aunque son equipos que
ocupan mucho espacio.
De la instrumentaci6n descrita, la
mas utilizada a nivel mundial son los
robots de Zymark. Esta firma
comercializa tanto estaciones
robotizadas (robots Zymate) como
unidades m^s compactas {Benchmate),
intermedias entre la instrumentaci6n
flexible y la dedicada. Concretamente,
son los Zymate los que gozan de un
mayor grado de aceptaci6n, hecfio este
que podemos atribuir a algunas de sus
caracterfsticas (8): su arquitectura
modular {PyTechnology) , las manos
intercambiables y su lenguaje de
programaci6n {EasyLab), que es abierto
y se estructura de forma jerarquizada a
partir de posiciones del robot. En
cuanto al Benchmate, se trata de un
brazo integrado en un banco compacto,
sobre el cual se hallan los componentes
necesarios para llevar a cabo unas
ciertas aplicaciones; el equipo es
programable, pero carece de estructura
modular, por lo cual su versatilidad es
limitada.
30
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017
APLICACIONES DE LOS ROBOTS EN EL
LABORATORIO QUIMICO
La implantaci6n de las tecnologias
autom^ticas en general, y de las
tecnologias robotizadas en particular,
ha ido creciendo paulatinamente en los
laboratories de todo el mundo. En los
ultimos ar^os se ha constatado un
apreciable aumento de las
investigaciones en torno a los robots, lo
que se traduce en un elevado numero
de publicaciones sobre muy diversos
aspectos relacionados con ellos.
Actualmente existen publicaciones
peri6dicas i n t e r n a c i o n a I e s
exclusivamente enfocadas hacia la
automatizaci6n en el laboratorio
qui mice - Laboratory Robotics and
Automation, Journal of Automatic
Chemistry y Advances in Laboratory
Automation Robotics, por citar las tres
de mayor difusi6n -, asf como
conferenciasinternacionalesquereunen
a los principales expertos mundiales en
la materia - las PittCon y las
International Conference on
Automation, Robotics and Artificial
Intelligence applied to Analytical
Chemistry, estas ultimas centradas en
la aplicaci6n de la tecnologia al
laboratorio. La Tabia 1 recoge una
selecci6n de 59 referencias de
publicaciones aparecidas en los ultimos
cinco anos, en las cuales se describen
aplicaciones de las t^cnicas robotizadas
en para el laboratorio. Para todas ellas
se han consignado una serie de
aspectos de interns.
Asi, se recoge la instrumentaci6n
empleada, especificando si es flexible o
dedicada, esto es, reprogramable o no.
Se constata que, en el 72 % de los
casos, la instrumentaci6n fue
suministrada por la casa Zymark (Fig.
3a). De los equipos Zymark,
pr^cticamente todos eran estaciones
modulares programables (robot
Zymate). dotadas de las caracteristicas
CartGsianos
4%
No Comerciales
6%
Antroporrviriicos
9%
(a) (b)
FIgura 3. Diagramas de sectores donde se recogen los valores porcentuales, correspondientes a los
datos consignados en la Jabia 1, referidos a la instrumentaci(3n: (a) instrumentacidn empleada y (b) tipo
de automatizacidn adoptada. V6anse detalles en el texto.
31
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017
comentadas en la secci6n anterior. Los
robots antropom6rficos suponen el 19
% del total, mientras que los robots de
geometria cartesiana s6lo se
emplearon en tres casos (39, 45, 70),
al igual que los robots no comerciales
(12, 43, 69).
En cuanto al tipo de automatizaci6n
adoptada, 6sta era flexible en el 91 %
de los trabajos revisados, poni6ndose
claramente de manifiesto que los
laboratorios apuestan por la versatilidad
y el disefto modular ante una inversibn
de esta envergadura (Fig. 3b).
Por lo que respecta al tipo de
laboratorios, destacan por el numero de
investigaciones publicadas los
laboratorios farmac6uticos y clfnicos,
con un tercio aproximadamente del total
(Fig. 4a). Debe hacerse notar en este
punto que estos laboratorios se
encuentran a la cabeza en lo que se
refiere al grado de Implantacibn de las
t^cnicas autom^ticas en general y, en
consecuencia, tambi^n en el ^mbito de
la Rob6tica. Asimismo, se comprueba
que la investigacibn b^sica para la
propuesta de nuevos m6todos
robotizados es bastante activa - el 34
% de las publicaciones proceden de
laboratorios de investigaci6n, tanto
publicos como privados. El porcentaje
de laboratorios medioambientales, en
torno al 8.5 %, revela la escasa
implantaci6n de los robots en este
contexto, atribuible, por un lado, a la
ausencia de m^todos oficiales
robotizados y, por otro, a la naturaleza
de las muestras -medioambientales
(aguas y aire, sobre todo), que hace
posible su an^lisis mediante una
instrumentaci6n m^s simple y/o m^s
especifica. La participaci6n de
laboratorios alimentarios alcanza un 8.5
%, mientras que los laboratorios
industriales totalizan alrededor de un
6.8 % (20, 30, 35, 43). Esta escasa
utilizaci6n de las t^cnicas robotizadas
puede justificarse, en ambos casos, por
la gran complejidad de las muestras
analizadas.
La gran variedad de temdticas
resumidas en la Tabia 1 nos indica, para
empezar, los numerosos campos d^
aplicaci6n de los robots en el
laboratorio qufmico. Destaca la gran
cantidad de aplicaciones al an^lisis
clfnico y farmacol6gico (Fig. 4b),
^mbitos donde !a automatizaci6n y la
Rob6tica se hallan, como se dijo con
anterioridad, plenamente incorporadas.
Dichas aplicaciones abarcan
determinaciones de principles activos o
sus metabolites en plasma, suero u
orina, asf como el an^lisis de
preparados farmac6uticos. Conviene
resenar, a este respecto, la extensa
comercializaci6n, desde hace m^s de
dos d^cadas, de una amplia variedad de
a ut oanal izad ores totalmente
autom^ticos para la determinaci6n de
los par^metros m^s frecuentes en
Quimica Clinica. Se trata de una
instrumentaci6n muy sofisticada, r^pida
y con un alto grado de flabilidad, que se
inscribe en lo que se ha denominado
automatizaci6n dedicada. Los robots no
son, hoy por hoy, competitivos en
relaci6n con este tipo de
instrumentaci6n en el an^lisis de rutina.
32
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017
y solamente son incorporados para el
analisis de muestras s6lidas y/o
complejas, o cuando se quiere
minimizar la intervenci6n del operador.
El empleo de robots en el analisis
de rutina es recomendable cuando se
van a llevar a cabo tareas simples y
repetitivas, y para abordar el
pretratamiento de muestras que, dada
su naturaleza o complejidad, sea
imposible analizar mediante otras
t^cnicas autom^ticas: alimentos,
suelos, muestrasindustriales, productos
naturales, materiales biol6gicos, etc. La
Iimitaci6n fundamental estriba en la
complejidad de las operaciones previas
para estos tipos de muestras; es
frecuente que, tras la pesada, se
precise de una o varias lixiviaciones, de
extracciones lfquido-s6lido o liquido-liquido,
de cambios de disolvente,
auxiliados per filtraciones o
centrifugaciones, todo ello antes de la
determinacidn analitica propiamente
dicha. S6lo la pesada es ya una
operaci6n cuya automatizaci6n
representa grandes problemas (48),
dada la gran variedad de posibles
estados ffsicos de la muestra
(semis6lida, s6lida en polvo, s6lida en
dosis trozos, liquida m^s o menos
viscosa, etc). Generalmente, cuanto
mayor sea el numero de operaciones
previas involucradas en una
determinaci6n, menor es la fiabilidad del
m^todo autom^tico en cuesti6n. Por
consiguiente, las investigaciones en los
campos del analisis alimentario, el
analisis de suelos, el analisis industrial
y el analisis medioambiental revisten un
considerable interes, si bien la
implantaci6n generalizada de los robots
para acometer analisis de rutina en los
contextos citados se encuentra aun
lejana.
La preparaci6n de la muestra, casi
siempre como fase previa a una
determinaci6n cromatogr^fica, es una
tem^tica de gran interns en que se
centran algunas publicaciones
revisadas; se trata de un ^mbito en que
la automatizaci6n ha incidido
escasamente y que est^ en estrecha
relaci6n con los robots, cuyo empleo
tiene, precisamente, la finalidad de
automatizar las etapas previas del
proceso analitico. La automatizaci6n
en general tambi6n ocupa un lugar
destacado entre las investigaciones
publicadas. Un aspecto a tener en
cuenta son los problemas que plantea la
adaptaci6n del personal al trabajo con
los equipos autom^ticos, especialmente
en lo que se refiere a las nuevas
funciones que surgen dentro del
laboratorio, por una parte, y a la
necesidad de reciclaje en las nuevas
tecnologias, por otra. En este sentido,
conviene recorder uno de los peligros
m^s graves de la automatizaci6n: la
p6rdida de la conexibn entre el
qufmico y el instrumento. Para que la
automatizaci6n sea realmente eficaz, el
operador humano debe situarse siempre
en un nivel superior a la m^quina, de
forma que sepa continuamente qu6
est^ haciendo y no se convierta en un
mero receptor de resultados.
En otro orden de cosas, merece ser
destacada la importancia que tiene la
33
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017
(a)
20.3 % K
18.6 % T 13.5 % h
—
10.2 % —|U
8.5% "~*u
6.8% Tr"
5.1 % Or
5.1 % 3i
3.4% 3r
3.4%
1.7% 1 (b)
3.4% J)
Farmacouticos 34 %
Investlgaclbn 34 %
Medioamblentales 8.5 %
Allmsntarios 6.5 %
Industrlales 6.8 %
Cllnlcos 5.1 %
Otros 3.4 %
An. Clinico
Automatizaci6n
An. Allmontos
An. Sueios
An. Firmacos
Prep, do la Muastra
An. Aguas
An. Medioambiontal
Inmunottnsayo
G«n6tloa
Caiidad
Otros
C. Uquidot 28.8 %
C. Qaaet 3.4 %
£. Masaa
FIA
C. Gases • E. Masas
E. Fluidos Supercrfticos
Otras
NInguna
Figure 4. Diagramas de barras que muestran las
distribuciones de (a) laboratorios, (b) tem^ticas
Y (c) t^cnicas acopladas, de las aplicaciones
revisadas. Los porcentajes estdn calculados
sobre los datos recogidos en la Tabia 1. V^anse
deialles en el texto.
implantaci6n de los robots en el
laboratorio analitico desde el punto de
vista de la mejora en la gesti6n y el
control de la calldad (30). Se trata de
un tema que cobra dfa a dfa una
creciente importancia en nuestra
sociedad, con la existencia de
organismos especialmente dedicados a
ello: la Internationa/ Organization for
Standardization (ISO) o, en Espafta, la
•Asociaci6n Espaftola de Normalizacibn
y Certificaci6n (AENOR)..Los citados
organismos establecen normativas de
obligado cumplimiento, que implican el
desarrollo de un proceso organizado y
sistem^tico de aseguramiento de la
caiidad (71). Por tanto, es indudable
que en un laboratorio de control, en el
cual es necesario el manejo de un gran
volumen de informaci6n, tanto en lo
que respecta a la recepcibn y al
tratamiento de las muestras como al
control de equipos y aparatos, se
impone la automatizaci6n total como un
punto clave en la planificaci6n de la
caiidad, de manera que se libere al
operario para la realizaci6n de labores
m^s especializadas, a fin de lograr los
objetlvos de caiidad (72).
Por ultimo, en la Table 1 se
consigna el empleo de otras t^cnicas,
autom^ticas o no, acopladas con el
robot. Muy frecuentemente, el robot
realizaba las operaciones previas a una
determinacibn cromatogr^fica (Fig. 4c);
especialmente estudiado se halla el
acoplamiento robot-CL, hasta el punto
de que las cases comerciales suelen
suministrar el m6dulo necesario para la
inyeccibn de la muestra ya tratada en
un cromat6grafo de Ifquidos. Menos
comun es el acoplamiento con CG u
otros tipos de t^cnicas cromatogr^flcas
(29, 45). El acoplamiento de un robot
con un extractor de fluidos
supercrfticos (53) ofrece interesantes
perspectives para acometer la
automatizaci6n total del an^lisis de
muestras muy varladas. Cabe destacar
el acoplamiento con la t6cnica de
extraccl6n asistida con microondas
34
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017
(66), que proporciona una dr^stica
reducci6n del tiempo total de an^lisis
frente a la lixiviacibn convencional.
Tambi6n as digno de reser^arse el
acoplamiento con t^cnicas de inyecci6n
en flujo (sistemas FIA y SIA), que se
comentar^ en la siguiente secci6n.
EL FUTURO LABORATORIO
ROBOTIZADO
La robotizaci6n se abre paso en los
laboratorios como una de las
alternativas autom^ticas m^s seguras y
autbnomas en su funcionamiento. En
los ultimos aftos se han producido
mejoras sustanciales en los equipos;
pero, al tratarse de una tecnologia de
reciente desarrollo, las innovaciones
m^s espectaculares est^n aun por
llegar.
El futuro laboratorio qufmico
contar^ posiblemente con uno o varies
robots, y estos robots tendr^n unas
caracterfsticas determinadas, que se
resumen en una serie de tendencies,
tanto para el hardv^are como para el
software, que se ir^n enumerando y
comentando seguidamente.
En primer lugar, podemos destacar
la fuerte tendencia a la miniaturizaci(3n
de los equipos. tendencia que es comun
en lo que a la automatizaci6n se refiere,
y que va dirigida a la economia tanto
de espacio como de dinero. En efecto,
la miniaturizaci6n supone un menor
consume de materiales y reactivos, que
redunda en un menor coste global de la
determinaci(5n. En el context© de la
Rob6tica, la miniaturizaci6n lleva
aparejada la p6rdida de flexibilidad, por
lo cual tambi6n podemos sef^alar una
tendencia paralela al desarrollo y
empleo de la instrumentaci6n dedicada,
m^s simple, barata y f^cil de manejar.
La Micrbrrobbtica se perfila, pues,
como un campo emergente, en el que
se han descrito ya algunas aplicaciones
interesantes (73).
La productividad, por otra parte, se
va a convertir en una exigencia de
primer orden, tan importante como la
calidad de los resultados. Ello implica
una Clara tendencia a liberar al personal
especializado del laboratorio de aquellas
tareas rutinarias y no especializadas que
se realizan de forma frecuente, como es
el transporte de muestras y materiales
- dentro del laboratorio. Se prev6 la
future implantaci6n de robots mdviles,
destinados a cubrir dichas tareas, con el
consiguiente aumento del tiempo util
para la realizacidn de labores
especializadas por parte de los
operadores (74).
La tendencia m^s importante para
el hardware, que supondr^ un salto
cualitativo, ser^, sin duda, la
incorporaci6n de sensores, que
posibilitar^ que el robot "reconozca" su
entorno y asegurar^ un aspecto clave
para la automatizaci6n: la trazabilidad
de los resultados. Se han desarrollado
hasta la fecha sensores 6pticos
(cameras), t^ctiles, t6rmicos, etc, que
pueden concebirse para ser usados
se pa r a d a m ente o para su
implementacibn en estaciones o
equipos robotizados (75). Tambi6n se
han ensayado lectores 6pticos para b\
empleo de c6digos de barras
35
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017
identificativos para cada muestra,
basados en una simbologia
bidimensional, quesuplelaslimitaciones
de la simbologfa lineal empleada
usualmente (76).
En lo que se refiere al software,
podemos destacar, primeramente, la
tendencia hacia la mejora de las
interfases robot-usuario, encaminada a
facilitar la comunicaci6n entre ambos,
con la puesta a punto de programas
abiertos e interactivos (77) que no
requieran unos conocimientos
profundos de Inform^tica, y a un
control m^s efectivo de la estaci6n
robotizada (78). Tambi6n se tiende a la
implementaci6n de algoritmos para la
programaciin temporal [scheduling),
consistente en la optimizaci6n del
tiempo de operacidn mediante el
manejo simult^neo de muestras en
distintos estadios de an^lisis (5,8). Este
modus operandi se contrapone al modo
de operaci6n secuenciaL propio de un
operador humano, y su incorporaci6n
supone una reducci6n, a veces muy
notable, del tiempo de an^lisis.
Precisamente la optimizaci6n de
una cierta metodologfa es la fase de la
puesta a punto que m^s riesgos para el
personal y para la instrumentaci6n
conlleva. Con el fin de evitar estos
riesgos, se tiende cada vez m^s a la
utilizaci6n de programas de simulaci6n
(79), mediante los cuales se estudian
las distintas posibilidades de forma
rigurosa y sin necesidad de llevarlas a la
practice en el laboratorio. Estos
programas son de gran complejidad, y
su implantaci6n tropieza con el
obst^culo de que han. de hacerse
inteligibles al usuario.
Sin embargo, la aut^ntica
revoluci6n provendr^ del campo de la
inteligencia artificial. Frente a las
actuales estaciones robotizadas,
dotadas de unos rudimentarios
elementos para la toma de decisiones
en muy contados mementos, los robots
del future incorporar^n sistemas
expertos, de manera que podr^n
encontrar la soluci6n a problemas que
vayan surgiendo sin el concurso del
operador, vaii6ndose s6lo de una
informaci6n b^sica inicial y de la
informacibn que hayan Ido obteniendo
durante el proceso. Los sistemas
expertos se encuentran actualmente en
las primeras fases de su desarrollo, y es
precisamente la "asimilaci6n" de nueva
informaci6n para ser incorporada a los
algoritmos que posee el sistema, lo que
podrfamos denominar "aprendizaje", el
aspecto que m4s dificultades plantea
(80). Si bien hasta la fecha se han
descrito s6lo sistemas expertos de
forma aislada, se prev6 que en el'futuro
ir^n implementados en los equipos de
laboratorio, por lo que podemos hablar
de "instrumentaci6n inteligente", con lo
que ello supone para el
aprovechamiento integral de todas las
posibilidades. La instalaci6n de redes en
el laboratorio crear^ un entorno en el
que se integrar^n los citados
instrumentos, actuando como clientes y
suministradores (81).
Por ultimo, comentaremos dos
tendencies de gran importancia relatives
al desarrollo future de m6todos
36
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017
robotizados. La primera es el
acoplamiento con otras t^cnicas
automdticas, tanto continuas (82)
como discontinuas (83), con el objetivo
de reducir los costes y de aprovechar
las ventajas de cada t^cnica obviando
sus inconvenientes. Concretamente, la
utilidad del acoplamiento estaci6n
robotizada- sistema Fl se ha puesto de
manifiesto (50) para la reducci^n del
tiempo de an^lisis, por un lado, y del
coste, por otro. En segundo lugar,
existe una tendencia a la puesta a
punto de m^todos robotizados no
basados en m^todos manuales. Hasta
el momento, la automatizacibn ha
consistido esencialmente en la
adaptacibn de una metodologfa manual
ya contrastada para ser realizada con
una instrumentacl6n autom^tica,
reduciendo al mfnimo la intervenci6n
del operador. En el future, se
desarrollar^n m6todos autom^ticos
independientes y concebidos para la
robotizaci(5n desde un principio (1 1).
REFERENCIAS
(1) K. Capek. R.U.R. Ed. Mensajero, S. A.,
1991
(2) Enciclopedia LAROUSSE. Ed. Planeta, 1 985
(3) H. Katzan. Productividad y Robdtica. Ed.
Deusto, Bilbao. 1991.
(4) M. Valcdrcel y M. D. Luque de Castro.
Automatic Methods of Analysis. Elsevier.
Amsterdam, 1988
(5) W. J. Hurst V J. Mortimer. Laboratory
Robotics: A Guide to Planning,
Programming and Applications. VCH
Publishers. New York, 1987
(6) H. M. Kingston y M. L. Kingston. Lab. Rob.
Autom. 7, 1995, 3-22
(7) M.D. Luque de Castro y P. Torres. Trends
in Anal. Chem., 14(10), 1995, 492-496.
8) Laboratory Robotics Handbook. Zymark
Corp. Hopkinton, MA, 1988
(9) M. Vaic^rcel y M. D. Luque de Castro.
Automatic Methods of Analysis. Ed.
Elsevier, Amsterdam, 1988
(10) Analytical Con5umer.D\c. 1993, 2-4
(11) M. Crook. Anal. Proc. 30, 1993, 165-167
(12) L. A. Gifford, C. Wright y J. Gilbert. Food
Addit. Contam. 7(6), 1990, 829-836
(13) M. Sasaki y K. Ogura. Clin. Chem. 36(9),
1990, 1567-1571
(14) C. N. C. Meredith y T. J. White. Anal. Proc.
27, 1990, 182-184
(15) J. Hempenius, J. Wieling, J. H. G.
Jonkman, 0. E. De-Noord, P. M. J.
Coenegracht y D. A. Doornbos. J. Pharm.
Biomed. Anal. 8(4), 1990, 313-320
(16) A. Chauchereau, D. Astinotti y M. M.
Bouton. /4A7a/. Biochem 188(2), 1990, 310-
316
(17) L. Pietta. Adv. Lab. Autom. Rob. VoL 7,
1991, 303-313
(18) W. Koskinen, L. J. Jarvis, R. H. Dowdy, D.
L. Wise y D. D. Buhler. Soil Sci. Soc. Am.
J. 55, 1991, 561-562
(19) R. W. Taylor y S. D. Le. J. Anal. Toxicol.
15, 1991, n^-llQ
(20) W. A. Michalik, R. M. Zerkal y J. B.
Maynard. Adv. Lab. Autom. Rob. Vol. 7,
1991, 325-339
(21) J. E. Coutant, P. A. Westmark, P. A.
Nardella, S. M. Walter y P. A. Okerholm. J.
Chromatogr. Biomed. Appl. 108, 1991,
139-148
(22) J. E. Franc, G. F. Duncan, R. H. Farmen y
K. A. Pittman. J. Chromatogr. Biomed.
Appl. 108, 1991, 129-138
(23) W. Anderson. Adv. Lab. Autom. Rob. Vol.
7, 1991, 351-363
(24) L. A. Brunner y R. C. Luders. J.
Chromatogr. Sci. 29(7), 1991, 287-291
(25) F. H. Zenie. Fresenius. J. Anal. Chem.
339(11), 1991, 797-799
(26) E. A. EInenaey, J. Pluscec y V. Fernandez.
J. Autom. Chem. 13(1), 1991, 17-21
(27) C. Wright. Chromatogr. Anal. 17, 1991, 9-
11
(28) L. W. Linquist y F. X. Dias. Adv. Lab.
Autom. Rob. Vol. 7, 1991, 341-350
(29) A. Bruns, H. Waldhoff, A. Wilsch-lngang y
W. Winkle. J. Chromatogr. 592, 1992,
249-253
(30) J. M. Andrade, D. Prada, S. Muniategui, B.
Gdmez y M. Pan. Quim. Anal. 11, 1992,
253-269
(31) E. I. Minder, B. Suter y D. J.
Vanderschmidt. Chemom. Intell. Lab. Syst
37
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017
1711), 1992, 119-122
(32) M. C. Loveridge y G. J. Woodland.
Chomom, Intel/. Lab. Sysl. 17(1), 1992,
123-127
(33) E. C. Van 6er Voorden, E. Gout, 0. L. T.
Van Hulten y D. E. M. M. Vendrig.
Chomom. Intell. Lab. Syst. 17(1), 1992,
129-135
(34) H. Agemian, J. S. Ford y N. K. Madsen.
Chemom. Intel/. Lab. Syst. 17(1), 1992,
145-152
(35) A. Millier y G. Vallet. Chemom. Intell. Lab.
Syst. 17(1), 1992, 153-157
(36) T, L. Lloyd, T. B. Perschy, A. E. Gooding y
J. J. Tomlinson. Biomed. Chromatogr. 6(6),
1992, 311-316
(37) E. Tagliaferri. 1'* International Symposium
on Automation, Robotics and Artificial
Intelligence applied to Analytical Chemistry.
Montreux, 1992
(38) F. P. Gorlt. V^ International Symposium on
Automation, Robotics and Artificial
Intelligence applied to Analytical Chemistry.
Montreux, 1992
(39) R. A. Turner y R. A. Felder. 1** International
Symposium on Automation, Robotics and
Artifids/ Intelligence applied to Analytical
Chemistry. Montreux, 1992
(40)G. Plummer. /*' International Symposium
on Automation, Robotics and Artificial
Intelligence applied to Analytical Chemistry.
Montreux, 1992
(41) M. Guzman y B, J. Compton. Talanta 40,
1993, 1943-1950
(42) M. J. Lee, A. J. Organ y J. L. Sims. Lab.
Rob. Autom. 5, 1993, 149-153
(43) S. Jones. Lab. Equip. Dig. 31(3), 1993, 31
(44) D. S. France, M. K, Murdoch, M. Russell,
N. Surve, X. Ma, M. Drelich, C. Duston, A.
Hanson, J. R. Paterniti y D. B. Weinstein.
Lab. Rob. Autom. 5, 1993, 201-205
(45) C. D. Herold, K. Andree, D. A. Herold y R.
• A. Felder. Clin. Chem. 39(1), 1993. 143-
147
(46) E. Par\<.. Lab. Rob. Autom. B, 1993,97-101
(47) 0. T. Aloba, D. E. Bergman. R. T. Miller y
R. E. Daly. J. Pharm. Biomed. Anal. 1 1 (1 0),
1993, 861-869
(48) P. Torres. J. A. Garcia Mesa. M. D. Luque
de Castro y M. Valc5rcel. Fresenius J.
Anal. Chem. 346, 1993,704-706
(49) J. A. Garcia Mesa, M. D. Luque de Castro
y M. Valc^rcel. Talanta 40(11), 1993.
1595-1600
(50) J. A. Garcia Mesa.'M. D. Luque de Castro
y M. Valc^rcei. Anal. Chem. 65(23). 1993.
3540-3542
(51) J. C. Lynch, J. S. Green, P. K. Hovsepian,
K. L. Reilly y J. A. Short. Journal Autom.
Chem. 16, 1994, 131-133
(52) W. F. Berry y V. Giarroco. Journal Autom.
Chem. 16, 1994, 205-209
(53) L. J. Jarvis, W. C. Koslcinen y R. H.
Dowdy. Lab. Rob. Autom. 6, 1994, 167-
170
(54) R. A. Fisco, J. W. Sulner, D. Silowka, J. A.
Troskosky, J. P. Zodda y M. N. Eakins.
Lab. Rob. Autom. 6, 1994, 159-165
(55) J. Y. K. Hsieh, C. Lin, B. K. Matuszewski y
M. R. Dobrinska. Journal Pharm. Biom.
Anal. 12, 1994, 1555-1562
(56) S. Conder. J. Autom. Chem. 16, 1994,
117-119
(57) N. E. Fraley. J. Autom. Chem. 16, 1994,
139-141
(58) J. N. Little. A. Proulx y J. Connelly.
Chemom. Intell. Lab. Syst. 26(2), 1994,
89-99
(59) J. Lamm, A. Sawhney y L. A. Smith.
Chemom. Intell. Lab. Syst. 26{2), 1994.
79-87
(60) J. Y. K. Hsieh, C. Lin, y B. K. Matuszewski.
J. Chromatogr. B. Biomed. Appl. 661(2),
1994. 307-312
(61) P. Torres, J. A. Garcia Mesa. M. D. Luque
de Castro y M. Valc^rcel. Lab. Rob.
Autom. 6, 1994. 229-232
(62) P. Torres. J. A. Garcia Mesa. M. D. Luque
de Castro y M. Valc^rcel. Lab. Rob.
Autom. 6, 1994, 233- 237
(63) J. Hempenius, G. Hendriks, J. Hingstman,
C. K. Mensink, J. H. G. Jonkman y C. C.
Lin. J. Pharm. Biomed Anal. 12(1 IJ, 1 994,
1443-1451
(64) P. Torres, J. A. Garcia Mesa, M. D. Luque
de Castro y M. ValcdrceL J. Autom. Chem.
16(5), 1994, 183-186
(65) R. C. Messaros y S. Scypinski. Lab. Rob.
Autom. 7, 1995, 35-40
(66) P. Torres, E. Ballesteros y M. D. Luque de
Castro. Anal. Chim. Acta. 308, 1995, 371-
377.
(67) J. Babiak, B. Lucotch, A. Russo, L. Heydt,
S. Williams y R. McCaully. J. Autom.
Chem. 17(2), 1995, 55-58.
(68) F. H. Zen\e. J. Autom. Chem. 17(2), 1995,
41-45.
(69) P. A. Medwick, J. T. Chen. B. K. Den
Hartog y F. S. Smutniak. Lab. Rob. Autom.
7, 1995, 81-84.
(70) C. Shumate. E. Mardis. L. Weinstock y D.
Bruce. Lab. Rob. Autom. 7, 1995, 73-80.
38
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017
(71) J M. Juran y F. M. Gryna. Juran's Quality
Control Handbook. 4* Edici6n. Ed
McGraw-Hill, 1988.
(72) M. Valc^rcel y A. Rios, La Calidad en los
Laboratorios Anallticos. Ed. Revert6,
1992.
173) C. W. Burkhardt, D. Glauser y P. Flury. 4'"
International Conference on Automation,
Robotics and Artificial Intelligence applied
to Analytical Chemistry and Laboratory
Medicine. Montreux, 1995
(74) C. Stey, D. Nagy, J. Onaghise, D. Herold y
R. Felder. Ibid.
(75) M. Valcdrcel y A. Rfos. Analyst, en
prensa
(76) J. Agapakis. 4'" International Conference
on Automation. Robotics and Artificial
Intelligence applied to Analytical Cfiemistry
and Laboratory Medicine. Montreux, 1995
(77) R. Buhlinan, J. Carmona, A, Donzel, N.
Donzel y J. Gil. J. Chromatogr. Sci. 32(6),
1994, 243
(78) D. Donzel. 4'" International Conference on
Automation, Robotics and Artificial
Intelligence applied to Analytical Chemistry
and Laboratory Medicine. Montreux, 1995
R. Schafer, C. Schuiz, M. Laab y
Stuckert. 4'" International Conference on
Automation, Robotics and Artificial
Intelligence applied to Analytical Chemistry
and Laboratory Medicine. Montreux, 1995
F. X. Rius. Anal. Chim. Acta 283, 1993.
518-522.
J.N. Little. 4'^ International Conference on
Automation, Robotics and Artificial
Intelligence applied to Analytical Chemistry
and Laboratory Medicine. Montreux, 1995
G. Collins. Anal. Europa 21. 1995
P. Herrig. 4'" International Conference on
Automation, Robotics and Artificial
Intelligence applied to Analytical Chemistry
and Laboratory Medicine. Montreux, 1995
(79)
(80)
(81)
(82)
(83)
39
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017
<0
cri
^3
10 (•»
i.-
.0 b^
:3-
2^
v>
in
O) (Tl
a> v!
-Q
CO
cr^
O) Q)
Cj
to
't^ 0
CtJ P
to ^m
,0
Q)
en
C"
10 Q)
CO
c tVl
Q) tn
"6
•N
8-
? bi
CJ
u
u u _} (J in U O 6O
O U U
u
u
o
o
o
oXo
I-c
<
0+--o
1 1 i u o ^
D 13
su *(D
CO TO
E E
^(0 KD
C C
< <
o c
'o
CO
O)
'»-'
CO
>c
CO CO
r r CO c CO D CO
CO
CO
O)
Q
CO
(0
=5
<
(J g
D
CO
CO
D
CD
<
g
G
'0
CO
N
CO
^0
CO N
CO
c
CD
E
CD
E
to
CD
D
E
CO
TO
"co g
CJ
CO
E
^ ^"co c<
^ ^ c<
^ E E <l 0
CD
0CD ^
Ll_
< < <
c
< <
»-'
<
^CO
c<
<
Q.
0)
qI
CD
CO <
c<
^co
c<
CO -z
»-> r vu r
c CJ C ^0 CJ
CO +-' -' CD t-'
CO
-t-J I— CD '0
CO
CO
5
3 13
-CD
C3 E
SD
C3
SD
C)
4-1 c
CD
E
JQ
E
*-
+->
CO
-<D
C)
_) CO CO CO CO CO CO *i -1 (O
r E E E CD E CD (
F l- 1- T3 I- > I- < "O > co co CD CO c CO CD c CO ^ ^
CD CD CD
CO
T3 CD CD CD CD CD (D CD CD
CO CO
JD n JD JZ) CO J3 JD X> JO -Q JD -Q -Q
X X X X X X X X X X X X v(D 'CD
CD CD 0) (D
CD Q
CD (D CD CD CD CD CD CD
CD
U- UL LL. LL LL LL LL LL LL LL LL LL
CD CD
lU
CD CD
JD JD 'i- JD jQ
X X 'CD X X
CD CD CD CD
F ^ ^ k. ^ CO CO a 0) b b
fO >• >
4-1 N N N N
CO
E
N
1-
CO CO
CO ^ 4-
CO ^ CO
co •CO CO co co 4_ ^_ CO co l_ CO
E E E E E VCD
C
CD
'CO
c
CD
CO >
E E 'CD
c
CD
E >• > > > >• > >• >» CO N N N N N N N N '••c
cNco^incDr^ooo) r- CN CO ^ 10 CD r^ 00 O) T— CM
CM CN CNJ 04 CM CM CM CM CM CM CO CO CO
40
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017
CO
CD
"D
J2
CL
O
CJ
03
V)
CD
O
'c
(J
'CD
I-o
o o r
^_ i-l (D o
4-'
CD o
O CD CD
JO F O
CD -n
_l CD CD
u (J _) _J
U CJ u o
c O o o
<J o ^o o o (J
CD
C
CD
E
CD
C
CD
E
o
CD
to
CD
D
v(D
O
CD
E
=)
^CD O
CD
E
D
^<D O
CD
E
< <
CO
c/)
CD
CA) (/) r CO r r r c
CO
CD C/5 en r
CO
CD
CD
O
O
CD
E
'CD
CD
E
CD
C/5
CD
oo
o
*->
c
o
c
'O Oo
CD
E
'CD
o
(J
'O
o
'O
o
:9 O
(J
'O
o CD
E
CO o
o
c
o
c
'O
o c/)
<D
D
E
CD
n
<
(D
E
CD
E
CD N
CD
CD N
CD
CD N
CD
CD
ISI
CD
CD M
CD
CD
D
CO
(D
E
CD
E
CD N
CD
E
CD O
U_ T3
<D
C
<
< <i E UL E E E E (D
"a
• < <l E CD "D
• ^ 'CD f> ; 'CD C) f) c> 'CD f) 'CD •
f^
'CD r 'CD 'CD »-' 'CD r r •-'
CL
CD
c 'CD 'CD •-'
Q.
CD
qI
r < r r D C < 3 D • D < D < r r u ^
< C<
< < < < < < < < < < <
<
c c o c c c o C *-•
'O 'O u 'O 'O 'O o 'O c
CD o oo
o D
'CD o
c; o o
SD
CJ
C)
CD
'— CD CD CD CD (0 CD JU
C/) O) O) 05 CD O) O) F
J 4—) 4_i
CD
F
4_l 4_l
CD
F
4_l CD -n CO o — CO CO CO CO CO
c CD I
CD CD CD CD CD
> > > > > > -n
c c CD c c c CD c CD
-D
CD CD 5 (D
JD
CD
-Q
CD
-Q
CD
JD
CD CD
-Q
CD CD CD CD CD CD
-Q
CD
JD
(D
-Q
CD CD
CD Q CD
JO
CD
JD
X
CD
X
CD
X
CD
X
CD
X
CD
X
CD
X
CD
X
CD
X
CD
X
CD
X
CD
X
CD
X
CD
X
CD
X
CD
X
CD
X
CD
X
CD
oQ X
CD
X
CD
Li_ LL LL Ll_ U_ LL LL LL LL LL UL LL LL LL LL LL LL LL X
CD
LL LL
o T) o
o TD D k- 1— 1-
CD CD (0 CD
J^ ^ -V -^
-^ O ^ o -^ O ^ j^ _y
E
o
CI
J^ O o je ^ ^ -^ ^ U JS^
CD CD CD CD
CD U) n CD n CD
*—
CD CD CD CD
••—
n CD CD CD CD CD n CD
E DC O +-" E 4-' E E
CD I
E E E E E
CD I
•-' E E E E E E > (D
>-
CD
>- > >- > o >-
CD > >- > > > CD
>- N N N N N N ^ N N N N N N N
^ ^ c ^ ^
CD CD CD CD CD I I I I cc
CO ^ in CD
CO CO n CO
r^ CO
CO CO
o '- CM CO ^
'^ ^ ^ ID CD O '- CM
IT) LD ID
41
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017
CO
CO
TD
S2
a.
oo
CO
c/)
CD
o
'c
o
o o u
CO
oo
o
tl
^o o o
>-
o
>•
o C) r CO CO
CO CD C/) C/)
b ^l- N E c
CD
c
CD ^ u CO — O O
u_ E
o
< c c
^
^co c *-> ^co F F c < -i c r r
< < <
D D D
^CD SD ^<D O O O
CO CO CO
E E E
c
o
CO
CO
CD
>
c
c
'2
o
CO
O)
•M
CO
CD
>
-E £ li: £ £
c
"o
CO
CO
CD
>
c
o
c
o
CO
CD
CO
CD
— LL
C
o
CO
O)
•-'
CO
CD
>c
c
'2
o
CO
O)
CO
CD
>
c
c
'2
"o
CO
to
CD
>
c
c
"2
o
CO
to
CD
>
c
o a
2 E
o
V V (/) V CO
i-
CO CO
~-
CO ^ co
E E ^ E ^CD o
> > CO >- H N N E N (9
>• N
CO
E>
N
CO
E
>• N
CO
E
N
CO
E
>- N
CO
E
N
CO
E
N
CO
E
N
CO
E>
N
00 <
2 E
^1
a <
L'D^liDDitnDirD^lOOOiOnCOD'C-DCCNDICCDOC^DiCDnCCDDtrD^tODOCCDDrO^
-^ o
^ u
42
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017
cu o
Q.
oo
CO
(/)
CD o
'c
o
H
U o u
< ^
E uu
c/) c (/) CO
C/) c c
O o
o
u
«o o >« >- +_. c/) to o
o
o C/) O) o «o
O
CO
E
so
(J
CO
CO
c
CD
E
CO
CO
c
CD O
CO
C/5 c
CD O
CD
E
O
<D D
o
CD
D
o
CO
E
'CO
o
CD
D
o
CD
D
o
CO
rsi
CO
o
CO M
CO
CO
o
'0^
CO o
>->
'CD
LL
HO
c
so
c
<
Eo
D
<
SO
c
c
D
Er
c
D
Er
ID
"D
d
CD
SO
c<
SO
c
<
so
c<
so
c
so
c
•<
SO
c<
E
o
•-'
D
E
o
CD
(J
CD
< < < < < <
^ c
D D D
SD 'CD SD
O O O
CO CO CO
E E E
c
'O
'o
CO
O)
+->
c/)
CD
>
c
'O
'u
CO
O)
to
(D
>
c
c
'O
"o
CO
0) 0)
CD
Q) o
(J
(D (D CD CD CD CD <D (D O
(J
oo J3
x
Q -Q
X 'CD X X
J3
X X X x X
x»
X 'O
SD
c
CD CD X CD C
CD
CD CD CD CD CD CD CD CD C
CD F
LL U.
li.
LL. LL LL LL LL LL LL LL LL CD
c
o
CO
CO CO CO CO
CD CD CD CD
> > > >
c c c c
^ U,
C ..
1 f
S a.
uj ys,
^ ^ (/) ^ CO
CJ C
CD CD
~~~-
CD ^_ CO
E E ^ E 'CD o
> > CD CD >«
N N CD h- E N
> N
CD
E
N
(D
E
N
CD
E
N
CD
E
>> N
CO
E
>- N
CO
E
>• N
CO
E
>- N
CO
E
N
i^niinnCiDDtL^OOlOOCLDOOt'D-CCDMCCDOC'D^ClD-CLDnCtDDtrD^CODOCCDDrO^
^ U
43
© Del documento, los autores. Digitalización realizada por ULPGC. Biblioteca universitaria, 2017